前言

之前记录了一下在Jetson上通过Docker安装任意版本ROS2的方法：

但安装好之后自然还需要对应的开发环境，在Jetson上直接用VSCode开发显然是不太现实的，孱弱的6核NVIDIA Carmel CPU和标称8G但可用只有7G的内存，开Firefox都不算流畅，装IDE就更别想了，因此最好还是在高性能笔记本或PC上通过SSH连接远程开发。

安装VSCode

这部分不过多赘述了，安装教程网络上一抓一大把，挂个下载链接吧：

注意是在你开发使用的电脑上安装，而不是Jetson上安装。

连接到远程主机

打开VSCode，点击左下角的小箭头按钮，连接到远程主机-添加新的SSH主机

之后会要求输入SSH连接命令，参考格式：

ssh 用户名@IP地址
# Example: ssh jetson@192.168.0.2

输入之后回车，配置文件选择默认即可。

添加完成之后，右下角会弹出连接，可以直接点击连接，也可以重新点击左下角小箭头连接。

接下来就是一些简单的操作，跟着图片步骤走即可。

等待进度跑完（下方），窗口不再滚动，一般就是配置完成了。

安装VSCode扩展

必备的扩展：ROS、Docker、Dev Containers、Python、C/C++

在左侧找到扩展的页面，进去分别搜索安装这几个插件就行。

连接到Docker容器

点击之后可能会弹出警告，确认即可。

之后我们还需要重新开启一下之前安装的扩展（除了Docker，因为容器内没有Docker），因为工作区切换，VSCode默认会禁用扩展。

至此，就可以使用VSCode远程开发容器内的ROS了。

提示：在创建容器时，最好建立一个目录与主机链接，后续的代码都保存在此目录中（例如我这里代码都放在容器内的/home/workspace内，连接到外部的/home/jetson/ros2_ws），防止容器删除导致文件丢失。